PID制御

要約まとめ サーボが〈プルプル〉震えるハンチングはPIDゲイン過多と急加速／急減速が主因。 Servo.write()だけだとコントローラが粗く、ハンチングが顕在化しやすい。 ソフト加速（softMove）でステップを細かく切...